Przejdź do treści

Banery wysuwane

ZARYS TEORII STEROWANIA
ZARYS TEORII STEROWANIA

Kategoria produktu
Nauki techniczne » Automatyka i robotyka
ISBN
978-83-7464-937-7
Typ publikacji
monografia
Format
B5
Oprawa
twarda
Liczba stron
900
Rok wydania
2019
Opis

Książka składa się z ośmiu rozdziałów, w których kolejno są omawiane: wiadomości podstawowe dotyczące różnych metod i pojęć matematycznych; teoria układów statycznych; teoria układów dynamicznych; teoria stabilności układów dynamicznych; problemy sterowalności; problemy obserwowalności; zagadnienia stabilizowalności; wybrane zagadnienia optymalizacji i sterowania optymalnego. Na zakończenie przedstawiono wykaz literatury oraz indeks nazw (z wybranymi nazwiskami).

Spis treści

 

1. Wprowadzenie  11
2. Wiadomości wstępne   17
2.1. Zbiory, relacje i odwzorowania oraz układy  18
2.2. Przestrzenie i przekształcenia 26
2.3. Przestrzenie Banacha i Hilberta 56
2.4. Przestrzeń dystrybucji   97
2.5. Równanie różniczkowe zwyczajne i linearyzacja  107
2.6. Liniowe równania różniczkowe  125
2.7. Postacie kanoniczne macierzy kwadratowej  146
2.8. Równania liniowe rekurencyjne  173
2.9. Uwagi o równaniach liniowych niestacjonarnych 180
2.10. Układy nieskończenie wymiarowe  199
3. Układy statyczne  213
3.1. Układ funkcji uwikłanych  215
3.2. Statyczny układ liniowy   216
3.3. Struktura układu liniowego  223
3.4. Przybliżone rozwiązywanie równań nieliniowych G(x) = 0  230
3.5. Budowa modelu z danych doświadczalnych  236
3.6. Aproksymacja modelu y = f (x)  238
3.7. Równania w przestrzeniach Hilberta 243
3.8. Optymalizacja układów statycznych   256
4. Układy dynamiczne   261
4.1. Układ dynamiczny, liniowy układ dynamiczny  262
4.2. Klasyczna definicja układu dynamicznego   268
4.3. Przykłady układów dynamicznych  270
4.4. Zbiory niezmiennicze i zbiory graniczne  277
4.5. Kryterium Bendixsona  278
4.6. Torusy jako zbiory niezmiennicze   280
4.7. Stabilność zbiorów niezmienniczych  282
78 Spis treści
4.8. Rozmaitości niezmiennicze  285
4.9. Odwzorowanie Poincar ́ego   290
4.10. Uwagi o dynamicznych układach dyskretnych   292
5. Stabilność  299
5.1. Stabilność w sensie Lapunowa   300
5.2. Metoda funkcjonałów Lapunowa   304
5.3. Równanie Lapunowa   309
5.4. Twierdzenie Hurwitza i lokalizacja zer wielomianów   314
5.5. Twierdzenia Gerszgorina, Hirscha i Bendixsona  327
5.6. Ocena jakości stabilizacji  331
5.7. Stabilność i równanie Lapunowa dla układu dyskretnego   334
5.8. Stabilność liniowych układów niestacjonarnych 347
5.9. Stabilność układów nieskończenie wymiarowych   356
5.10. Niestabilność Turinga   361
6. Sterowalność – proste zadanie sterowania   365
6.1. Sterowalność układów z czasem ciągłym  366
6.2. Sterowanie u o minimalnej normie w L2   370
6.3. Warunki algebraiczne sterowalności   374
6.4. Dekompozycja Kalmana  379
6.5. Warunek Hautusa  383
6.6. Sterowalność względem stanu – krótkie podsumowanie  384
6.7. Ograniczenia na chwilowe wartości sterowania u(t)  387
6.8. Wrażliwość na zmiany parametrów  389
6.9. Sterowalność strukturalna   389
6.10. Sterowalność względem wyjścia  391
6.11. Połączenie szeregowe i równoległe układów   393
6.12. Układ z jednym sterowaniem   395
6.13. Układ sterowalny z dwoma sterowaniami   398
6.14. Sterowanie dystrybucyjne   401
6.15. Sterowalność układów niestacjonarnych  405
6.16. Sterowanie specjalnymi układami nieliniowymi  426
6.17. Sterowalność układów dyskretnych  430
6.18. Sterowalność układów dyskretno-ciągłych  454
6.19. Sterowalność układów nieskończenie wymiarowych   457
7. Obserwowalność – odtwarzanie stanu   465
7.1. Obserwowalność układów z czasem ciągłym   466
7.2. Zasada dualności   473
7.3. Warunki algebraiczne obserwowalności  475
7.4. Wykrywalność  477
7.5. Sposoby wyznaczania stanu  479
7.6. Asymptotyczne odtwarzanie stanu   490
7.7. Filtr Kalmana–Bucy’ego   499
7.8. Obserwowalność układów dyskretnych   507
7.9. Odtwarzanie stanu w układach dyskretnych 514
7.10. Filtry optymalne dla układów dyskretnych  516
8. Stabilizacja   521
8.1. Krótkie wprowadzenie  524
8.2. Podstawowe struktury układu sterowania   526
8.3. Dynamiczne sprzężenie zwrotne   533
8.4. Poprawa jakości stabilizacji i wybrane typy regulatorów   548
8.5. Zastosowania równania Riccatiego   560
8.6. Klasyczny układ regulacji  586
8.7. Uwagi o układach impulsowych   621
8.8. Regulator proporcjonalny przy dostępnym stanie układu  628
8.9. Stabilizowalność   640
8.10. Regulator proporcjonalny przy dostępnym wyjściu z układu   651
8.11. Nieliniowe statyczne sprzężenie zwrotne   677
8.12. Uwagi o stabilizacji układów nieskończenie wymiarowych  698
9. Wybrane zadania optymalizacji  701
9.1. Krótkie wprowadzenie do zagadnień optymalizacji  701
9.2. Ekstrema funkcji jednej i wielu zmiennych   719
9.3. Rachunek wariacyjny   727
9.4. Metody rachunku wariacyjnego w sterowaniu optymalnym   746
9.5. Programowanie dynamiczne   771
9.6. Zasada maksimum   792
9.7. Związki pomiędzy różnymi metodami optymalizacji   832
9.8. Polioptymalizacja – uwagi  837
Bibliografia   841
Skorowidz  863

Spis treści
Cena
80,00 zł