Streszczenie  7
Sumary  8
Wykaz ważniejszych oznaczeń  9
1. Wstęp  15
2. Przegląd literatury  17
2.1. Podstawy oddziaływania koronka-skała  17
2.1.1. Wnikanie ostrza w gładką powierzchnię skały  17
2.1.2. Wnikanie ostrzy koronki w skałę o powierzchni skraterowanej  28
2.2. Falowa natura wytwarzania i przenoszenia obciążeń przez żerdź wiertniczą na koronkę  34
2.2.1. Falowa natura obciążania przewodu wiertniczego w wierceniu udarowym i obrotowo-udarowym  34
2.2.2. Falowa natura przenoszenia obciążeń z ostrza na skałę  37
3. Sformułowanie problemu  44
3.1. Wiercenie otworów strzałowych  44
3.1.1. Istota wiercenia otworów strzałowych i kotwiowych  44
3.1.2. Wiercenie krótkich otworów strzałowych  48
3.1.3. Wiercenie długich otworów strzałowych  52
3.2. Podstawy funkcjonowania wiertarek obrotowo-udarowych  56
3.2.1. Podstawowe parametry wyznaczające optymalną prędkość wiercenia i ich wzajemne związki  58
3.3. Fizyczne ograniczenia parametrów konstrukcyjnych i roboczych hydraulicznych mechanizmów udarowych  66
3.4. Rola przewodu wiertniczego  72
4. Analiza stanu naprężeń przewodu wiertniczego w ujęciu mechaniki fal sprężystych  74
4.1. Przepływ fali naprężenia przez złącza mające charakter bryły sztywnej  74
4.1.1. Założenia  74
4.1.2. Równanie ruchu złącza sztywnego  74 
4.1.3. Rozwiązanie równania ruchu dla złącza sztywnego  75
4.1.4. Rozwiązania równania ruchu dla złącza sztywnego w postaci bezwymiarowej  79
4.1.5. Związek rzeczywistych wymiarów bijaka i złączy z bezwymiarowymi współczynnikami równania ruchu  80
4.1.6. Dyskusja rezultatów obliczeń  81
4.2. Przepływ fali naprężenia przez złącza mające charakter bryły sprężystej  88
4.2.1. Założenia  88
4.2.2. Zjawisko przejścia fali naprężeń przez granicę dwóch ośrodków  88
4.2.3. Impedancja układu uderzeniowego  89
4.2.4. Istota funkcjonowania modelu obliczeniowego  95
4.2.5. Wpływ długości przewodu wiertniczego i rodzaju złączy na kształt i amplitudę transmitowanej fali  100
4.2.6. Sprawność transmisji energii przenoszonej przez złącza przewodu wiertniczego  107
4.2.7. Dyskusja rezultatów obliczeń  113
5. Eksperymentalna weryfikacja przyjętego modelu obliczeniowego  115
5.1. Rezultaty pomiarów przepływu prostokątnej fali naprężenia przez rzeczywistą kolumnę żerdzi wiertniczych  115
5.1.1. Pomiary przepływu fali prostokątnej przez pojedyncze złącze  115
5.1.2. Rezultaty pomiarów przepływu fal naprężeń generowanych podczas pracy rzeczywistej wiertarki obrotowo-udarowej  119
5.2. Pomiary rzeczywistych prędkości wiercenia w warunkach złoża kopalni Rudna LGOM  120
6. Podsumowanie  123
Dodatek A. Równanie podłużnej fali naprężenia w żerdzi  125
Dodatek B. Własności podłużnej fali naprężeń. Impedancja  130
Dodatek C. Energia uderzenia  132
Dodatek D. Przejście fali przez granicę środków o różnych impedancjach  135
Dodatek E. Odbicie fal naprężeń od utwierdzonego bądź wolnego końca żerdzi  138
Dodatek F. Stanowisko badawcze i zastosowane metody pomiarowe  141
F.1. Podstawowe założenia  141
F.2. Stanowisko do pomiarów przepływu fali naprężeń przez pojedyncze złącze  142
F.3. Stanowisko do pomiarów przepływu fali naprężeń przez wiele złącz  145
F.4. Pomiar odkształceń i naprężeń fali wytwarzanej w żerdzi uderzeniem bijaka  149
F.4.1. Zasada pomiaru oraz zastosowana aparatura pomiarowa  149
F.4.2. Błąd pomiaru naprężenia żerdzi  150
Literatura  154