Książka z serii "Rozprawy Doktorskie. Monografie"

Materiał zebrany w pracy jest podzielony na dwie części. Pierwsza z nich obejmuje opis i analizę modelów matematycznych różnych silników prądu stałego. W drugiej części zawarto charakterystykę metod projektowania regulatorów, odtwarzania wielkości niemierzalnych, a także zastosowanie komputerów do optymalizacji sterowania silnikami prądu stałego. Pierwszy rozdział ma charakter wprowadzenia w problematykę optymalizacji
układów napędowych. Zdefiniowano tezy pracy i dokonano przeglądu wykorzystywanych metod optymalizacji. W drugim rozdziale omówiono modele nieliniowe i liniowe silników prądu stałego. Przedstawiono rodzaje modeli matematycznych wykorzystywanych do opisywania silników prądu stałego. Podano uproszczenia, jakie można stosować przy modelowaniu silników prądu stałego. W rozdziale tym charakteryzowano nietypowe napędy elektryczne, takie jak silniki o ruchu liniowym i silniki z wirnikiem kulistym. W rozdziale trzecim opisano trzy typy regulatorów wraz z opisem doboru ich parametrów. Zaprezentowano przykład wykorzystania komputerów do poszukiwania optymalnych nastaw tych regulatorów. Przedstawiono sposób doboru parametrów regulatora PID przez rozwiązanie problemu LQR. Rozdział czwarty skupia się na obserwatorach wykorzystywanych do odtwarzania wielkości niemierzalnych. Przedstawiono trzy typy obserwatorów, omówiono sposoby optymalnego doboru parametrów obserwatora. Zaproponowano jedna z metod odtwarzania prędkości obrotowej i momentu obciążenia za pomocą dwóch obserwatorów zredukowanych. W rozdziale piątym zaprezentowano sposoby wykorzystania komputerów do sterowania silnikami prądu stałego. Teoretyczne wyniki z poprzednich rozdziałów zostały sprawdzone na stanowisku laboratoryjnym serwomechanizmu. Omówiono również regulator dead-beat, który stosuje się w dyskretnych układach sterowania. Rozdział szósty skupia się na sposobach sterowania silnikami dużej mocy. Przedstawiono dwa takie sposoby: zmniejszanie strumienia wzbudzenia oraz sterowanie PWM. Teoretyczne wyniki zostały zweryfikowane na stanowisku laboratoryjnym sterowania PWM silnikiem prądu stałego.